קוד עכביש טקסט

#define CUSTOM_SETTINGS

#define INCLUDE_GAMEPAD_MODULE

#include <Dabble.h>

#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

// #include <IRremote.h>

// #define IR_RECEIVE_PIN 3

int last_x1, last_x2, last_x3, last_x4, last_x5, last_x6, last_x7, last_x8;

//  YELLOW BLACK::

#define SERVO_1 12

#define SERVO_2 13

#define SERVO_3 0

#define SERVO_4 1

#define SERVO_5 2

#define SERVO_6 3

#define SERVO_7 14

#define SERVO_8 15

// RED 3

int ServoArray[19][3] = { { 0, 0, 0 },

                          { 90, 2, 1 },

                          { 60, 5, 2 },

                          { 90, 5, 3 },

                          { 120, 2, 4 },  //3 4

                          { 60, 5, 5 },

                          { 60, 5, 6 },

                          { 90, 5, 7 },

                          { 120, 5, 8 },

                          { 90, 5, 9 } };

// BLUE REMOTE

#define UP_ARROW_BLUE 22

#define DOWN_ARROW_BLUE 26

#define RIGHT_ARROW_BLUE 80

#define LEFT_ARROW_BLUE 81

// REMOTE TV BUTTONS

#define UP_ARROW 96

#define DOWN_ARROW 97

#define LEFT_ARROW 101

#define RIGHT_ARROW 98

#define RIGHT_ARROW_1 1728

#define UP_RIGHT 31

#define UP_LEFT 75

#define DOWN_RIGHT 45

#define DOWN_LEFT 88

#define MIDDLE_ARROW 104

#define UP_VOLUME 7

#define DOWN_VOLUME 11

#define CHANNEL_UP 18

#define CHANNEL_DOWN 16

#define RED_BUTTON 108

#define GREEN_BUTTON 20

#define YELLOW_BUTTON 21

#define BLUE_BUTTON 22

#define CONTENT_BUTTON 121

#define MUTE_BUTTON 15

#define BUTTON_0 17

#define BUTTON_1 4

#define BUTTON_2 5

#define BUTTON_3 6

#define BUTTON_4 8

#define BUTTON_5 9

#define BUTTON_6 10

#define BUTTON_7 12

#define BUTTON_8 13

#define BUTTON_9 14

long previousMillis = 0;

long Interval = 300;  // millis()

long ReceivedValue;

int x;

int localSpeed = 3;

int StandMode = 1;

// RF433

// #include <Udi_RF433Remote.h>

// #include <RCSwitch.h>

// RCSwitch mySwitch = RCSwitch()

#define buzzer 11

void setup() {

  // pinMode(3, OUTPUT);

  // pinMode(4, OUTPUT);

  // digitalWrite(3, LOW);

  // digitalWrite(4, HIGH);

  // delay(500);

  Serial.begin(115200);

  Dabble.begin(9600);

  // mySwitch.enableReceive(0);

  //delay(100);

  pinMode(buzzer, OUTPUT);

  // IrReceiver.begin(IR_RECEIVE_PIN);

  // randomSeed(analogRead(0));

  pwm.begin();

  pwm.setOscillatorFrequency(27000000);

  pwm.setPWMFreq(50);  // Analog servos run at ~50 Hz updates

  // moveForward();

  delay(200);

  goMiddle();

  delay(500);

  // changeStandAngle();

  // delay(1000);

  // changeStandAngle();

  // delay(1000);

  // goMiddle();

  // delay(500);

  // delay(999999);

  // sameBehavior(3);

}

void loop() {

  x = 40;

  // handleRF433();

  handlaBluetooth();

  // handle_IR();

  // handleButtons();

}

void handlaBluetooth() {

  Dabble.processInput();

  if (GamePad.isUpPressed()) {

    Serial.println("UP");

    moveForward();

  } else if (GamePad.isDownPressed()) {

    Serial.println("DOWN");

    moveBackward();

  } else if (GamePad.isLeftPressed()) {

    Serial.println("Left");

    moveLeft();

  } else if (GamePad.isRightPressed()) {

    Serial.println("Right");

    moveRight();

  }

  else {

    goMiddle();

  }

  if (GamePad.isSquarePressed()) Serial.println("Square");

  if (GamePad.isCirclePressed()) Serial.println("Circle");

  if (GamePad.isCrossPressed()) Serial.println("Cross");

  if (GamePad.isTrianglePressed()) Serial.println("Triangle");

}

void handle_IR() {

  // if (millis() - previousMillis > Interval) {

  //   // Stop();

  //   Serial.println("===============     NOT RF");

  // }

  // if (IrReceiver.decode()) {

  //   Serial.println("Receiver  IR  Code");

  //   IrReceiver.resume();

  //   Serial.println(IrReceiver.decodedIRData.command);

  //   previousMillis = millis();

  //   if (IrReceiver.decodedIRData.command == UP_ARROW || IrReceiver.decodedIRData.command == UP_ARROW_BLUE) {

  //     moveForward();

  //     // delay(500);

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == DOWN_ARROW || IrReceiver.decodedIRData.command == DOWN_ARROW_BLUE) {

  //     moveBackward();

  //     // delay(500);

  //   }

  //   if (IrReceiver.decodedIRData.command == LEFT_ARROW || IrReceiver.decodedIRData.command == LEFT_ARROW_BLUE) {

  //     // delay(500);

  //     moveLeft();

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == RIGHT_ARROW || IrReceiver.decodedIRData.command == RIGHT_ARROW_BLUE) {

  //     moveRight();

  //     // delay(500);

  //   }

  //   else if (IrReceiver.decodedIRData.command == UP_VOLUME) {

  //     // delay(500);

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == DOWN_VOLUME) {

  //     // delay(500);

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == UP_RIGHT) {

  //     // delay(500);

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == UP_LEFT) {

  //     // delay(500);

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == DOWN_RIGHT) {

  //     // delay(500);

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == DOWN_LEFT) {

  //     // delay(500);

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == CONTENT_BUTTON) {

  //     // delay(500);

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == MIDDLE_ARROW) {

  //     changeStandAngle();

  //   }

  //   else if (IrReceiver.decodedIRData.command == BUTTON_1) {

  //     sayHi_handNum(2);

  //     goMiddle();

  //     //     BEEP(3);

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == BUTTON_2) {

  //     goLegs2_4_6_8(-80, 80, 0);

  //     goLegs2_4_6_8(80, -80, 0);

  //     goMiddle();

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == BUTTON_3) {

  //     sayHi_handNum(1);

  //     goMiddle();

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == BUTTON_4) {

  //     goLegs2_4_6_8(0, -60, 1);

  //     goLegs1_3_5_7(0, -70, 0);

  //     goLegs1_3_5_7(-70, 70, 0);

  //     goLegs1_3_5_7(70, -70, 0);

  //     goLegs1_3_5_7(-70, 0, 0);

  //     goMiddle();

  //   } else if (IrReceiver.decodedIRData.command == BUTTON_5) {

  //     doggy();

  //   }

  //   // Stop();

  // }

}

void randomBehavior(int num) {

  for (int myNum = 0; myNum < num; myNum++) {

    int randNumber = random(1, 9);

    int randRepeat = random(1, 4);

    switch (randNumber) {

      case 1:

        for (int i = 0; i < randRepeat; i++)

          moveForward();

        break;

      case 2:

        for (int i = 0; i < randRepeat; i++)

          moveBackward();

        break;

      case 3:

        for (int i = 0; i < randRepeat; i++)

          moveLeft();

        break;

      case 4:

        for (int i = 0; i < randRepeat; i++)

          moveRight();

        break;

      case 5:

        changeStandAngle();

        break;

      case 6:

        sayHi_handNum(2);

        break;

      case 7:

        sayHi_handNum(1);

        break;

      case 8:

        doggy();

        break;

    }

  }

  goMiddle();

}

void sameBehavior(int num) {

  for (int myNum = 0; myNum < num; myNum++) {

    doggy();

    moveForward();

    moveForward();

    sayHi_handNum(2);

    moveBackward();

    moveBackward();

    sayHi_handNum(2);

    sayHi_handNum(1);

    moveRight();

    moveRight();

    doggy();

    changeStandAngle();

    changeStandAngle();

    moveLeft();

    moveLeft();

    moveLeft();

    changeStandAngle();

    changeStandAngle();

    moveRight();

    changeStandAngle();

    sayHi_handNum(2);

    sayHi_handNum(1);

    doggy();

  }

  goMiddle();

}

void sayHi_handNum(int hand) {  // Hi right hand

  if (hand == 1) {

    settarget(9, 150);

    moveTo_clockWise(0, 90, -70, 0, 0, 0, 50, 0, 15);

    delay(300);

    for (int i = 0; i < 4; i++) {

      moveTo_clockWise(40, 90, -70, 0, 0, 0, 50, 0, 25);

      moveTo_clockWise(-40, 90, -70, 0, 0, 0, 50, 0, 25);

    }

  }

  if (hand == 2) {

    settarget(9, 30);

    moveTo_clockWise(-50, 0, 0, 0, 80, 0, 0, 0, 15);

    for (int i = 0; i < 4; i++) {

      moveTo_clockWise(-50, 0, 0, 0, 80, 0, 40, 90, 25);

      moveTo_clockWise(-50, 0, 0, 0, 80, 0, -40, 90, 25);

    }

  }

  settarget(9, 90);

}

void changeStandAngle() {

  BEEP(1);

  switch (StandMode) {

    case 1:

      goLegs2_4_6_8(0, -40, 0);

      break;

    case 2:

      goLegs2_4_6_8(-40, -80, 0);

      break;

    case 3:

      goLegs2_4_6_8(-80, 30, 0);

      break;

    case 4:

      goLegs2_4_6_8(30, 60, 0);

      break;

    case 5:

      goLegs2_4_6_8(60, 80, 0);

      break;

  }

  if (StandMode < 5) StandMode++;

  else StandMode = 1;

}

void doggy() {

  int myDelay = 12;

  moveTo_clockWise(-35, 40, 0, -30, 0, -30, 40, 40, myDelay);

  int move = 65;

  for (int n = 0; n < 3; n++) {

    settarget(9, 140);

    for (int i = -move; i < move; i += 2) {

      moveTo_clockWise(-35, 40, i, -30, i, -30, 40, 40, 0);

    }

    settarget(9, 40);

    for (int i = move; i > -move; i -= 2) {

      moveTo_clockWise(-35, 40, i, -30, i, -30, 40, 40, 0);

    }

  }

  settarget(9, 90);

}

void moveForward() {

  BEEP(1);

  int myDelay = 12;

  // udi test 241003 :

  int x20 = 40;

  int x40 = 40;

  int x50 = 60;

  // WAS THIS:

  // int x20 = 20;

  // int x40 = 40;

  // int x50 = 50;

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 0, 30, 0, myDelay);  // step 0

  moveTo(0, 0, 0, 0, -x40, 0, 30, -x40, myDelay);    //LEG D  up

  moveTo(0, 0, 0, 0, -x40, 0, -x20, -x40, myDelay);  // step 1 // D move

  moveTo(0, 0, 0, 0, -x40, 0, -x20, 0, myDelay);     // step 2 // D Down

  moveTo(-x40, 0, -x20, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);     // step 3 // move D,A

  moveTo(-x40, 0, -x20, -x50, 0, 0, 0, 0, myDelay);  // step 4 // B up

  moveTo(-x40, 0, x40, -x50, 0, 0, 0, 0, myDelay);   // step 4 // B move

  moveTo(-x40, 0, x40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);      // step 5 // B DOWN

  moveTo(-x40, x40, x40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);  // step 6 // A UP

  moveTo(x20, x40, x40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);   // step 6 // A MOVE

  moveTo(x20, 0, x40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);     // step 7 // A DOWN

  moveTo(0, 0, 0, 0, x20, 0, x40, 0, myDelay);     // step 8 // ALL Legs Move

  moveTo(0, 0, 0, 0, 0, x40, x40, 0, myDelay);     // step 9 // C UP

  moveTo(0, 0, 0, 0, -x40, x40, x40, 0, myDelay);  // step 9 // C MOVE

  moveTo(0, 0, 0, 0, -x40, 0, x40, 0, myDelay);    // step 10 // C DOWN

}

void moveBackward() {

  BEEP(1);

  int myDelay = 12;

  BEEP(1);

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 0, 40, 0, myDelay);     // step 10 // C DOWN

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 40, 40, 0, myDelay);    // step 9 // C MOVE

  moveTo(0, 0, 0, 0, 0, 40, 40, 0, myDelay);      // step 9 // C UP

  moveTo(0, 0, 0, 0, 20, 0, 40, 0, myDelay);      // step 8 // ALL Legs Move

  moveTo(20, 0, 40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);      // step 7 // A DOWN

  moveTo(20, 40, 40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);     // step 6 // A MOVE

  moveTo(-40, 40, 40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);    // step 6 // A UP

  moveTo(-40, 0, 40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);     // step 5 // B DOWN

  moveTo(-40, 0, 40, -50, 0, 0, 0, 0, myDelay);   // step 4 // B move

  moveTo(-40, 0, -20, -50, 0, 0, 0, 0, myDelay);  // step 4 // B up

  moveTo(-40, 0, -20, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);    // step 3 // move D,A

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 0, -20, 0, myDelay);    // step 2 // D Down

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 0, -20, -40, myDelay);  // step 1 // D move

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 0, 30, -40, myDelay);   //LEG D  up

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 0, 30, 0, myDelay);     // step 0

}

void moveBackwardTest() {

  int myDelay = 10;

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 0, 30, 0, myDelay);  // step 0

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 40, 30, 0, myDelay);  //step 1 // LEG C up

  moveTo(0, 0, 0, 0, 10, 40, 30, 0, myDelay);   // step 1 // C move

  moveTo(0, 0, 0, 0, 10, 0, 30, 0, myDelay);    // step 2 // C Down

  moveTo(0, 0, 0, 0, 0, 0, 30, 0, myDelay);     // step 3 // move D,A

  moveTo(-40, 0, -20, -50, 0, 0, 0, 0, myDelay);  // step 4 // B up

  moveTo(-40, 0, 40, -50, 0, 0, 0, 0, myDelay);   // step 4 // B move

  moveTo(-40, 0, 40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);     // step 5 // B DOWN

  moveTo(-40, 40, 40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);  // step 6 // A UP

  moveTo(20, 40, 40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);   // step 6 // A MOVE

  moveTo(20, 0, 40, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);    // step 7 // A DOWN

  moveTo(0, 0, 0, 0, 20, 0, 40, 0, myDelay);    // step 8 // ALL Legs Move

  moveTo(0, 0, 0, 0, 0, 40, 40, 0, myDelay);    // step 9 // C UP

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 40, 40, 0, myDelay);  // step 9 // C MOVE

  moveTo(0, 0, 0, 0, -40, 0, 40, 0, myDelay);   // step 10 // C DOWN

}

void moveToTest1(int x1, int x2, int x3, int x4, int x5, int x6, int x7, int x8, int myDelay) {

  if (x1 != last_x1) {

    settarget(SERVO_1, ServoArray[1][0] + x1);

    delay(myDelay);

  }

  if (x3 != last_x3) {

    settarget(SERVO_3, ServoArray[3][0] + x3);

    delay(myDelay);

  }

  if (x5 != last_x5) {

    settarget(SERVO_5, ServoArray[5][0] + x5);

    delay(myDelay);

  }

  if (x7 != last_x7) {

    settarget(SERVO_7, ServoArray[7][0] + x7);

    delay(myDelay);

  }

  if (x2 != last_x2) {

    settarget(SERVO_2, ServoArray[2][0] + x2);

    delay(myDelay);

  }

  if (x4 != last_x4) {

    settarget(SERVO_4, ServoArray[4][0] + x4);

    delay(myDelay);

  }

  if (x6 != last_x6) {

    settarget(SERVO_6, ServoArray[6][0] + x6);

    delay(myDelay);

  }

  if (x8 != last_x8) {

    settarget(SERVO_8, ServoArray[8][0] + x8);

    delay(myDelay);

  }

  last_x1 = x1;

  last_x2 = x2;

  last_x3 = x3;

  last_x4 = x4;

  last_x5 = x5;

  last_x6 = x6;

  last_x7 = x7;

  last_x8 = x8;

}

void moveTo(int x1, int x2, int x3, int x4, int x5, int x6, int x7, int x8, int myDelay) {

  settarget(SERVO_1, ServoArray[1][0] + x1);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_3, ServoArray[3][0] + x3);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_5, ServoArray[5][0] + x5);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_7, ServoArray[7][0] + x7);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_2, ServoArray[2][0] + x2);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_4, ServoArray[4][0] + x4);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_6, ServoArray[6][0] + x6);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_8, ServoArray[8][0] + x8);

  delay(myDelay);

}

void moveTo_clockWise(int x1, int x2, int x3, int x4, int x5, int x6, int x7, int x8, int myDelay) {

  //moveTo(-40    , 40 , -40  , -40   , -40, 40, -40, -40, 15); //  ALL RIGTH (CW) and UP

  // - + - - - + - -

  settarget(SERVO_1, ServoArray[1][0] - x1);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_2, ServoArray[2][0] + x2);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_3, ServoArray[3][0] - x3);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_4, ServoArray[4][0] - x4);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_5, ServoArray[5][0] - x5);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_6, ServoArray[6][0] + x6);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_7, ServoArray[7][0] - x7);

  delay(myDelay);

  settarget(SERVO_8, ServoArray[8][0] - x8);

  delay(myDelay);

}

void moveLeft() {

  BEEP(1);

  int myDelay = 10;

  int move = 70;

  int up = 40;

  moveTo(0, up, 0, 0, 0, up, 0, 0, myDelay);        // A+C UP

  moveTo(move, up, 0, 0, move, up, 0, 0, myDelay);  // A+C MOVE

  moveTo(move, 0, 0, 0, move, 0, 0, 0, myDelay);    // A+C DOWN

  moveTo(move, 0, 0, -up, move, 0, 0, -up, myDelay);        // B+D UP

  moveTo(move, 0, move, -up, move, 0, move, -up, myDelay);  // B+D MOVE

  moveTo(move, 0, move, 0, move, 0, move, 0, myDelay);      // B+D DOWN

  moveTo(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);  // ALL LEGS BACK

  // UDI source :

  // moveTo(0, 40, 0, 0, 0, 40, 0, 0, myDelay);    // A+C UP

  // moveTo(40, 40, 0, 0, 40, 40, 0, 0, myDelay);  // A+C MOVE

  // moveTo(40, 0, 0, 0, 40, 0, 0, 0, myDelay);    // A+C DOWN

  // moveTo(40, 0, 0, -60, 40, 0, 0, -40, myDelay);    // B+D UP

  // moveTo(40, 0, 40, -60, 40, 0, 40, -40, myDelay);  // B+D MOVE

  // moveTo(40, 0, 40, 0, 40, 0, 40, 0, myDelay);      // B+D DOWN

  // moveTo(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);  // ALL LEGS BACK

}

void moveRight() {

  BEEP(1);

  int move = 70;

  int up = 40;

  int myDelay = 10;

  moveTo(0, up, 0, 0, 0, up, 0, 0, myDelay);          // A+C UP

  moveTo(-move, up, 0, 0, -move, up, 0, 0, myDelay);  // A+C MOVE ClockWise

  moveTo(-move, 0, 0, 0, -move, 0, 0, 0, myDelay);    // A+C DOWN

  moveTo(-move, 0, 0, -up, -move, 0, 0, -up, myDelay);          // B+D UP

  moveTo(-move, 0, -move, -up, -move, 0, -move, -up, myDelay);  // B+D MOVE ClockWise

  moveTo(-move, 0, -move, 0, -move, 0, -move, 0, myDelay);      // B+D DOWN

  moveTo(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, myDelay);  // ALL LEGS BACK

}

void BEEP(int Repeat) {

  for (int i = 0; i < Repeat; i++) {

    digitalWrite(buzzer, HIGH);

    delay(30);

    digitalWrite(buzzer, LOW);

    delay(30);

  }

}

void settarget(int servo, int target) {

  target = map(target, 0, 180, 800, 2200);  // relativity - changes from angle to servo instructions

  pwm.writeMicroseconds(servo, target);

}

// void handleRF433() {

//   if (millis() - previousMillis > Interval) {

//     Serial.println("===============     NOT RF");

//   }

//   ReceivedValue = 0;

//   if (mySwitch.available()) {

//     if (mySwitch.getReceivedValue()) {

//       ReceivedValue = mySwitch.getReceivedValue();

//     }

//     mySwitch.resetAvailable();

//     previousMillis = millis();

//     //    Serial.print(millis());

//     //    Serial.print("   ");

//     Serial.println(ReceivedValue);

//   }

//   delay(5);

// }

void goLegs2_4_6_8(int From, int To, int myDelay) {

  if (From < To)

    for (int x = From; x <= To; x += 2) {

      settarget(SERVO_2, ServoArray[2][0] - x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_4, ServoArray[4][0] + x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_6, ServoArray[6][0] - x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_8, ServoArray[8][0] + x);

      delay(myDelay);

    }

  else

    for (int x = From; x >= To; x -= 1) {

      settarget(SERVO_2, ServoArray[2][0] - x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_4, ServoArray[4][0] + x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_6, ServoArray[6][0] - x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_8, ServoArray[8][0] + x);

      delay(myDelay);

    }

}

void goLegs1_3_5_7(int From, int To, int myDelay) {

  if (From < To)

    for (int x = From; x <= To; x += 1) {

      settarget(SERVO_1, ServoArray[1][0] + x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_3, ServoArray[3][0] + x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_5, ServoArray[5][0] + x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_7, ServoArray[7][0] + x);

      delay(myDelay);

    }

  else

    for (int x = From; x >= To; x -= 1) {

      settarget(SERVO_1, ServoArray[1][0] + x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_3, ServoArray[3][0] + x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_5, ServoArray[5][0] + x);

      delay(myDelay);

      settarget(SERVO_7, ServoArray[7][0] + x);

      delay(myDelay);

    }

}

void goMiddle() {

  // for (int x = 1; x <= 8; x++) {

  //   settarget(x, ServoArray[x][0]);

  //   delay(15);

  // }

  goMiddleAndDegree(0);

}

void goMiddleAndDegree(int DIG) {

  settarget(SERVO_1, ServoArray[1][0] + DIG);

  settarget(SERVO_2, ServoArray[2][0] - DIG);

  settarget(SERVO_3, ServoArray[3][0] + DIG);

  settarget(SERVO_4, ServoArray[4][0] + DIG);

  settarget(SERVO_5, ServoArray[5][0] + DIG);

  settarget(SERVO_6, ServoArray[6][0] - DIG);

  settarget(SERVO_7, ServoArray[7][0] + DIG);

  settarget(SERVO_8, ServoArray[8][0] + DIG);

}

void handleButtons() {

  // switch (ReceivedValue) {

  //   case REMOTE_SHOP_01_01:

  //   case REMOTE_SHOP_02_01:

  //   case REMOTE_SHOP_03_01:

  //   case REMOTE_HOME_3_01:

  //     Serial.println(">>>>>>>>>>>>>>>>>>>>   CASE 01");

  //     moveForward();

  //     break;

  //   case REMOTE_SHOP_01_02:

  //   case REMOTE_SHOP_02_02:

  //   case REMOTE_SHOP_03_02:

  //   case REMOTE_HOME_3_02:

  //     Serial.println(">>>>>>>>>>>>>>>>>>>>   CASE 02");

  //     moveBackward();

  //     //goLegs1_3_5_7( 0, 50, localSpeed);

  //     //      BEEP(3);

  //     break;

  //   case REMOTE_SHOP_01_03:

  //   case REMOTE_SHOP_02_03:

  //   case REMOTE_SHOP_03_03:

  //   case REMOTE_HOME_3_03:

  //     moveLeft();

  //     Serial.println(">>>>>>>>>>>>>>>>>>>>   CASE 03");

  //     break;

  //   case REMOTE_SHOP_01_04:

  //   case REMOTE_SHOP_02_04:

  //   case REMOTE_SHOP_03_04:

  //   case REMOTE_HOME_3_04:

  //     Serial.println(">>>>>>>>>>>>>>>>>>>>   CASE 04");

  //     moveRight();

  //     break;

  //   case REMOTE_SHOP_01_05:

  //   case REMOTE_SHOP_02_05:

  //   case REMOTE_SHOP_03_05:

  //   case REMOTE_HOME_3_05:

  //     // goMiddle();

  //     changeStandAngle();

  //     Serial.println(">>>>>>>>>>>>>>>>>>>>  CASE 05");

  //     break;

  //   case REMOTE_SHOP_01_06:

  //   // case REMOTE_SHOP_02_06:

  //   // case REMOTE_SHOP_03_06:

  //   case REMOTE_HOME_3_06:

  //     Serial.println(">>>>>>>>>>>>>>>>>>>>   CASE 06");

  //     goLegs2_4_6_8(-80, 80, 0);

  //     goLegs2_4_6_8(80, -80, 0);

  //     goMiddle();

  //     BEEP(3);

  //     break;

  //   case REMOTE_SHOP_01_07:

  //   // case REMOTE_SHOP_02_07:

  //   // case REMOTE_SHOP_03_07:

  //   case REMOTE_HOME_3_07:

  //     BEEP(1);

  //     sayHi_handNum(2);

  //     goMiddle();

  //     break;

  //   case REMOTE_SHOP_01_08:

  //   // case REMOTE_SHOP_02_08:

  //   // case REMOTE_SHOP_03_08:

  //   case REMOTE_HOME_3_08:

  //     // BEEP(1);

  //     goLegs2_4_6_8(0, -60, 1);

  //     goLegs1_3_5_7(0, -70, 0);

  //     goLegs1_3_5_7(-70, 70, 0);

  //     goLegs1_3_5_7(70, -70, 0);

  //     goLegs1_3_5_7(-70, 0, 0);

  //     goMiddle();

  //     // BEEP(3);

  //     break;

  //   case REMOTE_SHOP_01_09:

  //   // case REMOTE_SHOP_02_09:

  //   // case REMOTE_SHOP_03_09:

  //   case REMOTE_HOME_3_09:

  //     BEEP(1);

  //     sayHi_handNum(1);

  //     goMiddle();

  //     break;

  //   case REMOTE_HOME_3_10:

  //     break;

  //   case REMOTE_SHOP_01_11:

  //   // case REMOTE_SHOP_02_09:

  //   // case REMOTE_SHOP_03_09:

  //   case REMOTE_HOME_3_11:

  //     Serial.println(">>>>>>>>>>>>>>>>>>>>   CASE 077");

  //     BEEP(1);

  //     doggy();

  //     BEEP(1);

  //     goMiddle();

  //     break;

  //   case REMOTE_HOME_3_12:

  //     break;

  //   case REMOTE_HOME_3_14:

  //     sameBehavior(1);

  //     break;

  //   case REMOTE_HOME_3_17:

  //     randomBehavior(4);

  //     break;

  // }

}

//  handleRF433();

//  if (ReceivedValue == BTN_9) makeBackward();

//  else if (ReceivedValue == BTN_10) makeForward();

//  else if (ReceivedValue == BTN_11) makeLeft();

//  else if (ReceivedValue == BTN_12) makeRight();

//  else if (ReceivedValue == BTN_7) makeDancing1();

// ORANGE NAME :  A

// int ServoArray[19][3] = { { 0, 0, 0 },

//                           { 90, 2, 1 },

//                           { 90, 5, 2 },

//                           { 90, 5, 3 },

//                           { 90, 2, 4 },  //3 4

//                           { 90, 5, 5 },

//                           { 90, 5, 6 },

//                           { 90, 5, 7 },

//                           { 90, 5, 8 } };

// ORANGE

// int ServoArray[19][3] = { { 0, 0, 0 },

//                           { 90, 2, 1 },

//                           { 80, 5, 2 },

//                           { 90, 5, 3 },

//                           { 70, 2, 4 },  //3 4

//                           { 90, 5, 5 },

//                           { 90, 5, 6 },

//                           { 90, 5, 7 },

//                           { 90, 5, 8 } };

//  BLUE-RED ::

// #define SERVO_1 8

// #define SERVO_2 9

// #define SERVO_3 4

// #define SERVO_4 5

// #define SERVO_5 6

// #define SERVO_6 7

// #define SERVO_7 10

// #define SERVO_8 11

// RED

// int ServoArray[19][3] = { { 0, 0, 0 },

//                           { 90, 2, 1 },

//                           { 80, 5, 2 },

//                           { 90, 5, 3 },

//                           { 70, 2, 4 },  //3 4

//                           { 90, 5, 5 },

//                           { 90, 5, 6 },

//                           { 90, 5, 7 },

//                           { 90, 5, 8 },

//                           { 90, 5, 9 } };